概述 ╱
随着物流行业的快速发展，高速堆垛机得到了广泛的应用。SINAMICS S120 驱动系统可广泛用于堆垛机的解决方案。
在堆垛机的加速和制动时，堆垛机的立柱会产生震荡，从而影响堆垛机的稳定性以及堆垛效率。为了保证堆垛机高效稳定的工作，西门子提供了防摇的工艺扩展包VIBX(防摇功能)，可将其加载到高端驱动器S120中，在系统中激活该功能并进行简单的参数设置即可实现防摇控制功能，解决机器起动、运行及停止时负载的摇动震荡问题。
VIBX是通过在驱动对象的设定点处增加一个陷波滤波器，以抑制机械设备在运动过程中在固有频率范围内的谐振，使其振动尽快降低。SINAMICS驱动“伺服”和“矢量”两种控制模式都可以激活该功能。在应用程序中，支持以下两个应用程序的设置点过滤器模式：
应用模式“Epos and LR”
滤波器处于基本定位器（Basic positioner，Epos）和位置控制器（"Position control,LR)之间,位置设定值和速度设定值经过滤波器后进入位置控制器。
应用模式“DSC”
滤波器处于接收 DSC 设定值报文和 DSC控制器之间，位置偏差（XERR）和速度设定值（NSOLL_B）经过滤波器后进入DSC控制器。
使用VIBX功能的优势如下：
增加处理能力
增加仓库容量/仓库高度
降低施工成本的可能性
由于重量较轻，能耗降低
材料上的应力更小
降低磨损
02
╱ VIBX 防摇包特性 ╱
2.1
系统集成
伺服或矢量控制，VIBX 可用于下述系统：
SINAMICS S120 (CU320-2)
SINAMICS Integrated (SIMATIC Drive Controller, SIMOTIOND4x5-2,SINUMERIK 840D sl)
VIBX 支持SINAMICS 固件版本V4.4 或更高。
2.2
调试工具
SINAMICS Startdrive V16或更高
SINUMERIK Operate V4.5或更高
STARTER V4.4或更高
2.3
授权订货号
CoL: 6SL3077-0AA00-5AB0
eCoL: 6SL3077-0AA00-5AH0
2.4
系统集成
可以使用频率和阻尼（衰减）设置滤波器特性。在操作中，滤波器频率可以通过连接器输入在两个极限值之间线性变化。这意味着滤波器频率可以跟随机械系统的自然频率（例如，由于不同的负载状态）（在线频率变化）。
03
╱ VIBX工艺扩展包
的安装及激活 ╱
3.1
VIBX工艺扩展包的下载
从下述链接下载VIBX工艺包及手册：
https://support.industry.siemens.com/cs/us/en/view/109738044
3.2
VIBX工艺扩展包的安装
以Startdrive项目为例，安装“VIBX_V1_3_0.tec” 扩展包。
打开Startdrive 项目，在功能视图中点击“Technology Extensions”，进入安装扩展工艺包的画面。
图1 功能视图
解压缩下载的扩展包，按图2所示进行安装。
图2 安装VIBX扩展包
安装完毕后，在图3画面的复选框中勾选后就激活了该驱动对象的VIBX 功能模块。
图3 激活驱动对象的VIBX功能模块
激活后可在驱动对象中看到VIBX功能模块相关参数，如图4所示。
图4 VIBX功能模块参数
04
╱ 使用 VIBX 防摇功能 ╱
使用VIBX 功能需要进行相关的参数配置，主要包含以下几点：
1. 设置应用模式，参数 p31580
EPOS and LR ：p31580 = 1
图1VIBX – 应用模式 "EPOS and LR"
DSC：p31580 = 2
图2 VIBX – 应用模式 "DSC"
2. 设置固有频率和阻尼系数
调试系统时，设定点滤波器设置为固有频率fd（p31585）及自然机械振动的阻尼D（p31586）。
3. 设置滤波器类型，参数 p31581
坚固（p31581=0）
敏感（p31581=1）
4. 激活/不激活 VIBX 滤波器
通过请求激活VIBX（BI：p31590=1信号）。
在“滤波器激活”状态下，根据参数化的内容过滤设置点。
5.根据应用模式选择参数互联。如果使用Startdrive则可以使用下载的“SINAMICS_VIBX_TIA_Add-In_V1_1”来实现参数的互连。